目前我没有看清楚你上面部件怎么带动下面部件运动的，否则可以给你讲的更清楚一些。
其实要实现这个并不复杂，你可以考虑采用点-线接触来驱动下面部件。线放在上面部件里面，点放在下面部件里面。
上面部件与下面部件接触之前，曲线的圆心和上面部件旋转中心重合，接触以后，用接触面的曲线驱动下面部件。然后就可以完整的模拟运动了。
说白了，你把它想象成一个凸轮机构，只是前半段是一个虚拟的不存在的凸轮，希望对你有用，不明白的地方可以继续问我。
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