网上PID的函数一大把，弄下一个来，对照着PID的理论看看它的程序对不对，如果不对再去找个程序，直到找到一个和PID概念相符的程序。在这个过程中有可能你就能在现有的抄袭的程序中，写出自己的PID。
温控好理解些，硬件也容易
13年电赛，平衡摆
