A、在伽利略研究力与运动的关系时，是在斜面实验的基础上，成功地设计了理想斜面实验，
理想实验是实际实验的延伸，而不是实际的实验，是建立在实际事实基础上的合乎逻辑的科学推断，故A错误；
B、实验说明物体不受外力时，能保持匀速直线运动状态，即没有力的作用物体可以运动，故B错误；
C、若使用气垫导轨进行理想实验，可以提高实验精度，但是仍然存在摩擦力，故C错误；
D、当物体不受外力作用时，总是保持原来的匀速直线运动状态或静止状态，故D正确；
故选：D．
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