非线性数学模型对于四旋翼飞行器来说，选用恰当的坐标系，可使运动方程的形式简单，便于分析和求解。描述飞行器的转动和移动，可以选用机体坐标系。确定飞行器的位置，必须选用地面坐标系。上述坐标系是笛卡尔右手定则直角坐标系。
