魏延的主要事迹

公元211年（建安十六年），刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延以部曲随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻驻葭萌。
公元212年（建安十七年），刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城，当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋拒绝坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军，刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军，深受刘备信任。
公元214年（建安十九年），魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。

公元219年（建安二十四年），刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都，于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属，但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军。全军上下听闻此事一片震惊。一日，刘备大会群臣，问魏延道：“今天委任你这个重任，你打算说点什么吗？”魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”刘备听后感到十分满意，群臣也为魏延这番话而称赞其雄豪。
公元221年（章武元年），刘备称帝，魏延进封为镇北将军。
公元223年（建兴元年），四月刘备去世，五月，刘禅登基，魏延被封为都亭侯。

公元227年（建兴五年），诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
公元230年（建兴八年），曹魏三路大军进攻蜀汉汉中地区，其中两路因大雨退还，此时的魏延也率一支偏师西入羌中、攻击曹魏凉州地区，魏延率领军队行至阳溪一带，遇到曹魏后将军费瑶、雍州剌史郭淮的大军，两军会战，魏延大破费瑶和郭淮。获得大胜的魏延也因此被提拔为前军师、征西大将军，而且还假节，进封为南郑侯。
公元231年（建兴九年），诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，司马懿使张郃攻王平于南围，诸葛亮使魏延、高翔、吴班逆战，魏兵大败，获甲首三千级，司马懿还保营。
公元232年（建兴十年），魏延与刘琰不和，言语虚诞，诸葛亮责备刘琰，刘琰其后作笺道歉。
公元234年（建兴十二年），诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋，梦到自己头上生角，问占梦人赵直，赵直说：“夫麒麟有角而不用，此不战而贼欲自破之象也。”退后却对人说：“角之为字，刀下用也；头上用刀，其凶甚矣。”[11]
同年秋天，诸葛亮病情加重，秘密与长史杨仪、司马费祎、护军姜维等作身殁之后退军节度，令魏延断后，如果延或不从命，就随他的便。诸葛亮殁，秘不发丧，杨仪令费祎前往揣摩魏延意图。魏延回答道：“丞相虽然身亡，但还有我呢，怎么能因一个人的死而荒废天下大事呢？ 再说，我魏延是何人，怎么能受杨仪摆布，做断后的将领呢？”
大军都随杨仪徐徐退却，魏延大怒，日夜兼程，赶在杨仪大军前面，所走过的地方都烧绝阁道。杨仪和魏延都互相上表刘禅说对方谋反，刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬，到底是谁想造反，董蒋二人都担保杨仪怀疑魏延。魏延先占据南谷口，率军出击杨仪大军，杨仪命令王平在前抵御魏延。王平骂魏延的先头部队：“诸葛公去世，尸骨未寒，你们这些人怎么敢如此！”魏延大军知道错在魏延，不听魏延的命令，都散了。只有魏延与其子数人逃亡，逃到汉中，杨仪派遣马岱追上了魏延并且斩了他，将头颅献于杨仪，杨仪用脚践踏魏延的头颅，并且骂道：“庸奴！你还能再作恶么？”于是诛灭魏延三族
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五虎上将中,普遍的排列顺序是：关,张,赵,马,黄.可能有人会说,赵云应该是第一位的,但没办法,谁让关张是刘备结拜弟兄呢.却从未有人说过“魏延”怎么怎么样,魏延竟不在其中.
五虎将评点：
尽管关羽喜欢读书,但关羽只能算是有些军事才能的“武夫”.
张飞不必多说,除了一身蛮力,没什么特别之处,他的做事风格能头脑在五虎将中应排最后.
赵云深的我们的喜爱,当然也是刘备,诸葛亮最爱的虎将.他智勇双全,曹操对其也是深爱有佳.而且赵云忠心最佳,尤其对诸葛亮是言听计从.赵云在军事谋略方面应该在除魏延的其他3人之上.
马超,属于张飞类型,谋略稍好与张飞.但被诸葛亮平地西川后,马超打了几个大战役后就因为生病而英年早逝.
魏延,在群雄逐鹿期间,因为当时魏延是“自由人”,所以今天投靠这个,明天投靠那个,给人印象不好,但刘备知道他一名全才,欲收留时,诸葛亮却劝刘备不收此人,说“此人终有一天会背叛主公”.
诸葛亮的担忧是建立在别人的流言基础上,与现在的“事实求是”不同.魏延的性情：对于不看重他的主公,他会立刻离去,魏延始终想投靠曹操,但机会就是不出现.眼看跟随自己的部将纷纷离去,魏延才不得以乱投靠.几经周折后,他终于能面见刘备,他想一心为刘备卖命,因为世上人都说刘备最厚道.刘备真正听从的是诸葛亮,诸葛亮才是掌握军事大权的人,亮使用未给魏延重要任务,两人的争斗从一魏延刚来就已经开始了.
平定西南孟获的战役中,魏延几次献计,均被做事保守的诸葛亮否决.
六出祁山,蜀国已基本无大将,魏延是军中资历最老的,但他说的话一点应有的威力都没有.诸葛亮把姜维作为自己的心腹,继续排挤魏延,魏延的计策一律被他看做是冒险的,不理智的,不妥当的.正是因为诸葛亮的过于“稳健”保守,才导致其最后的失败.
诸葛亮死后,魏延心存多年的积怨一下爆发,导致烧毁栈道,欲独自出山,征讨魏国.却被早已部下陷阱的诸葛亮害死,马岱斩下其首.魏延落了个谋反的罪名,成为了千古罪人

公元211年，魏延以部曲身份跟随君主刘备入蜀，在取蜀攻略中数有战功，升为牙门将军。
公元218年，刘备自立为汉中王，迁回成都，提拔魏延为督汉中镇远将军、领汉中太守。
公元227年，诸葛亮为预备北伐，进驻汉中，升魏延为丞相司马、凉州刺史。
公元230年，曹魏三路大军攻汉，魏延和关中都督吴懿率军西入羌中，在阳溪大破魏后将军费瑶、雍州刺史郭淮率领的魏军，因功迁前军师、征西大将军、授假节、封南郑侯。
公元231年，诸葛亮第四次北伐，与司马懿对峙。据《汉晋春秋》记载，诸葛亮派魏延、高翔、吴班逆战司马懿，魏兵大败。
公元234年，诸葛亮第五次北伐，魏延被任为前锋。诸葛亮死后，魏延既不满北伐又告中断，更愤恨竟然要听命于政敌杨仪作断后将，所以强留费祎共谋夺取兵权。魏延麾下士卒认为魏延理亏，不愿为其效力，军队溃败，魏延于是带着儿子数人逃往汉中。杨仪派平北将军马岱追杀魏延，带回其首级，并夷其三族。