古代，鞋被称为“足衣”。
上古时常以兽皮制鞋，因此鞋的称呼多以革字为边旁。古代的鞋有许多名称，如履、屐、靴、屣、屦等字均为鞋的别称。
周朝末期靴的使用来自北方胡人的鞋式，多穿有筒之靴。
汉代做鞋的材料与款式都大大丰富了。
南朝时期盛行木屐，上至天子，下至文人、士庶都可穿着，草鞋是一般士人或百姓所着之鞋。
唐代靴制袭唐代的六合靴，后改为长靿靴为短靿靴，并加以毡。
宋代的鞋式初期沿袭前代制度，在朝会时穿靴，后改成履。一般人士所穿的鞋有草鞋、布鞋等，按所用的材料取名。南方人多着木屐。
明代的服制中，对鞋式的规定很严格，无论官职大小，都必须遵守服制。在何种场合得穿着何种鞋式，如儒士生员等准许穿靴；校尉力士在上值时准许穿靴，外出时不许穿；其他人如庶民、商贾等都不许穿靴。
清朝鞋制沿明代制式，文武各官及士庶可着靴，而平民、伶人、仆从等不能穿靴。清代的靴多为尖头式。靴底均厚，因嫌底重，采用通草做底。后改为薄底，成为“军机跑”。百姓有草鞋、棕鞋、芦花鞋等，拖鞋也在各等人士中流行开来。南方雨天穿着钉鞋，北方冬天则出现冰鞋。
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