乘以30/p那个叫转速，单位（r/min），乘以极对数那个叫电角速度wr，单位（rad/s），它们之间是一样的仅仅是单位换算，既然有了给定，这两个量不管反馈那个都是一样的，不行你试试，不知你明白了没
乘4的应该是电机转子机械角吧，这是要转换为电角度。电角度=机械角度X电机极对数
至于转子速度，乘30/pi（9.55）就是将弧度（rad/s）转换为转速（rpm或r/min）
哥们，我也想知道，看到有些人乘了这个级对数，有的人没乘。乘了感觉是电角速度，但与实际给定的角速度相比较的应该是机械角速度吧！
请问你解决了没有呢？我也很奇怪
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