使用纯微分模块 du/dt 要慎重,容易出现各种问题,原因比较复杂。有些情况下,没有替代性的方法时可以使用,但对于PID控制器而言,建议使用近似微分 s/(N*s+1) 代替,其中N为足够大的常数,一般至少取N>=5以上。