梯形图：
端子接步进驱动器的DR接线端子(是改变方向的信号，一般DR端子有信号往一个方向转，DR端子没有信号往相反方向转。MF是步进电机释放信号，(关断电机线圈电流，驱动器停止工作，电机处于自由状态，可以用手转动。)这个点端子可以悬空不接。还要给步进驱动器接入工作电源。
软继电器
PLC梯形图中的某些编程元件沿用了继电器这一名称，如输入继电器、输出继电器、内部辅助继电器等，但是它们不是真实的物理继电器，而是一些存储单元（软继电器），每一软继电器与PLC存储器中映像寄存器的一个存储单元相对应。
该存储单元如果为“1”状态，则表示梯形图中对应软继电器的线圈“通电”，其常开触点接通，常闭触点断开，称这种状态是该软继电器的“1”或“ON”状态。
以上内容参考：百度百科-梯形图
Y0脉冲，Y1方向，D2为行走速度，D4为复位速度，D2，D4由上位机给定
望采纳。
555 我是新手，用你的图，我的电机不会走
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