CAN总线的通讯协议是什么？

1can是两根线，
2can线上有两个状态，
a隐性状态，两线电压2.5V，表示位为1。
b显性状态，两线电压：低1.5V，高3.5V，压差2V；表示位为0；
3以上2里的电压叫差分线路，为的是增加抗干扰性能，同时在高与低两根线上并入120欧姆电阻，防止信号震荡。
4以上只是电路的硬件解释，下面以长城上的烽火台举个例子。
5第一个台子，冒烟了，在131个时间单位里（一个报文131个位，也就是一个数据帧131个位），其他的台子，就会记录44个时间单位里，有没有冒烟结果是131个0与1组成的数字：100110010101100101100101（这里一共是131个哈，我没具体计数）。
6如果有两个台子在冒烟，先冒烟a的不要停，接着冒烟。后冒烟的b停下来，接收a发出的信号。
7两个台子同时冒烟，在前11个冒烟记数里，谁不冒烟（状态为0，显性电平，压差2V）发送的多，谁的优先级就高，就不会停，而其它的1-N个就会停下来 改为接收。
8在一个131时间里，一个发出，其它的所有台子都会收到并记录这一串数字，然后根据领导的指示（或是军部的密码本）进行信息处理，如果能找到匹配密码的信息就把8个字节（一个131的帧有8*8位的数据内容，其它的131-64=67个位不是数据的）存下来，装进箱子里，A级文件装进第一个密码箱，B级文件装在第二个密码箱，每个箱子有三个格子，只能收三个文件。
8a更多的加QQ聊，15475要开发电子产品找我16703。
9在131个时间里收到的数嫌伏枣据串，前11个是ID,就是编号。12位是扩展位，可以在扩展28个位。
9a也可以电画，152从业时间531好几年了63706。
10一个131（叫报文，叫帧），有这样几个厅笑段，仲裁段（就是ID段，前面5678里提到的密码本就是在这一段做比对），数据段（8字节*8位），应答段，结束段。
11仲裁里数据叫标识符，用来匹配密码本（叫筛选器，叫识别器，叫过滤器）。
12每个can硬件有多个识别器，每个烽火台有多个密码本。两本是一个组。
13每组密码本的方式，
a一本指定检测位的，一本指定位的状态。比如第一本指定只看第3与5位，第二本指定3位与5位为0。那么只有这一种信息才能存后面的8个字（64位）

b一本指定密码A，一本指定密码B。

c与d记芹拆不清了。
14密码本有11位，使用的时候用不了那么多个（11位为0-7ff,0-2046)所以可以前三个位是烽火台的编号，最后两位是功能码（比如信息紧急程度，或数据类型：int char bit),也就是说，仲裁段可以对密码，与可以当数据段来使用。
15应答段只有两位，具体的忘了。
16结束段有7位隐性电平，好像是这样的。

控制器局域网络(CAN)是德国Robert bosch公司在20世纪肢睁做80年代初为汽车早掘业开发的一种串历衡行数据通信总线。

首先canbus是问答式的通讯方式困哗铅报文最大长度11char
1仲裁场(共12位)
bit10 bit9 bit8 bit7 bit6
功能编码芦皮
bit5 bit4 bit3
目的地址
bit2 bit1 bit0
源插地址
RTR
远程帧
2.控制场汪好
IDE r0 DL3 DL2 DL1 DL0
0 0 数据长度

3.数据场
bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0
数据帧数据(最长8组)

o

没错