let引导的是祈使句,这个用法都是固定的。Let型(即:Let + 宾语 + 动词原形 + 其它成分)。如:Let me help you. 让我来帮你。Let型的否定式有两种:“Don't + let +宾语+动词原形+ 其它成分”和“Let + 宾语 + not + 动词原形 + 其它成分”。如:Don't let him go. / Let him not go. 别让他走。
ing是进行时,let us是让我们去干嘛的意思,有将来时的意思