恐龙与其它爬行动物的最大区别在于它们的站立姿态和行进方式,恐龙具有全然直立的姿态,其四肢构建在其体躯的正下方位置。这样的架构要比其他种类的爬行动物(如鳄类其四肢向外伸展),在走路和奔跑上更为有利。根据恐龙腰带的构造特征不同,可以划分为两大类:蜥臀目(Saurischia)和鸟臀目(Ornithischia)。二者区别在于其腰带结构: 蜥臀目的腰带从侧面看是三射型,耻骨在肠骨下方向前延伸,坐骨则向后延伸,这样的结构与蜥蜴相似;鸟臀目的腰带,肠骨前后都大大扩张,耻骨前侧有一个大的前耻骨突,伸在肠骨的下方,后侧更是大大延伸与坐骨平行伸向肠骨前下方。因此,骨盆从侧面看是四射型。不论是蜥臀目还是鸟臀目,它们的腰带在肠骨、坐骨、耻骨之间留下了一个小孔,这个孔在其它各个目的爬行动物中是没有的。正是这个孔表明,与所有其它各个目的爬行动物相比,被称为恐龙的这两个目之间有着最近的亲缘关系。
蜥臀目分为蜥脚类(Sauropoda)和兽脚类(Theropoda)。
蜥脚类有分为原蜥脚类和蜥脚形类。原蜥脚类主要生活在晚三叠纪到早侏罗纪,是一类杂食--素食性的中等大小恐龙。蜥脚形类主要生活在侏罗纪和白垩纪。它们绝大多数都是巨型的素食恐龙。头小,脖子长,尾巴长,牙齿成小匙状。蜥脚亚目的著名代表有产于我国四川、甘肃晚侏罗纪的马门溪龙,由19节颈椎组成的脖子长度约等于体长的一半。
兽脚类生活在晚三叠纪至白垩纪。它们都是肉食龙,两足行走,趾端长有锐利的爪子,嘴里长着匕首或小刀一样的利齿。霸王龙是著名代表。
鸟臀目分为5大类:鸟脚类(Ornthopoda)、剑龙类(Stegosauria)、甲龙类(Ankylosauria),角龙类(Ceratopsia)和肿头龙类(Pachycephalosauria)。
鸟脚类是鸟臀类中乃至整个恐龙大类中化石最多的一个类群。它们两足或四足行走,下颌骨有单独的前齿骨,牙齿仅生长在颊部,上颌牙齿齿冠向内弯曲,下颌牙齿齿冠向外弯曲。它们生活在晚三叠纪至白垩纪,全都是素食恐龙。
剑龙类,四足行走背部具有直立的骨板,尾部有骨质刺棒两对,剑龙类主要生活在侏罗纪到早白垩纪,是恐龙类最先灭亡的一个大类。
甲龙类的恐龙体形低矮粗壮,全身披有骨质甲板,以植物为食,主要出现于白垩纪地层。
角龙类,是四足行走的素食恐龙。头骨后部扩大成颈盾,多数生活在白垩纪晚期,我国北方发现的鹦鹉嘴龙即属角龙类的祖先类型。
肿头龙类主要特点是头骨肿厚,颥孔封闭,骨盘中耻骨被坐骨排挤,不参与组成腰带,主要生活在白垩纪。